Cette programmation particulière vous permettra de gagner du temps en anticipant les réactions d'éléments lents tels que des vérins. Vous aurez certainement remarqué que les fonctions de type "M" programmées avec un mouvement d'axe sont exécutées pendant la translation des axes. Afin d'illustrer ce cas prenons l'exemple de l'avance d'un bras manipulateur (la fonction M160)

La ligne de programmation s'écrit:
G1 G100 X1=3 Z1=-10 F0.03 M160

Dans ce cas, la fonction M160 s'exécutera pendant le mouvement des axes X1 et Z1 et peut, dans certain cas, gêner la production.

Pour gagner de la productivité, il est possible de tenir compte de la lenteur de réaction d'un élément en l'occurrence un piston pneumatique commandé par la fonction M160. Voici donc la solution à ce problème: Un paramètre "D" suivi du code numérique de la fonction M sera ajouté à la suite du code M afin de spécifier un temps d'anticipation en ms.

Dans notre exemple, la ligne de programmation modifiée s'écrirait ainsi:
G1 G100 X1=3 Z1=-10 F0.03 M160 D160=1000

Le même code ISO repris ci-dessus tient compte d'un temps de réaction de l'élément commandé par M160 de 1000 ms, c'est-à-dire de 1 seconde. Dans ce cas, le manipulateur de pièce sera en position dès que débute le mouvement des axes X1 et Z1.
La liste des fonctions pouvant être commandée par anticipation se trouve dans l'aide de programmation, sous la rubrique "Fonctions machines (code M)", colonne Ant.