Diese besondere Programmierung ist zeitsparend, indem man damit den Ablauf zeitbestimmender Hilfsbehehle (M) simultan zu den Achsbewegungen ausführen kann. Um dies zu veranschaulichen, nehmen wir das Beispiel des Positionierens des Entladegreifers. (Funktion M160).)

Die Programmierungszeile schreibt sich:
G1 G100 X1=3 Z1=-10 F0.03 M160

In diesem Fall erfolgt die Funktion M160 während der Achsenbewegungen X1 un Z1 und könnte in manchen Fällen die Produktionszeit erhöhen.

Um dem entgegenzuwirken, kann man den Startpunk eines Elements im Voraus berücksichtigen. In diesem Fall handelt es sich um einen über die Funktion M 160 gesteuerten Pneumatik-Zylinder. Die Lösung dieses Problems ist: ein "D"-Parameter wird dem Code M nachgefügt, um eine Vorlaufzeit in ms festzulegen.. In unserem Beispiel würde die geänderte Programmzeile wie folgt geschrieben werden:

Der verwendete ISO-Code berücksichtigt eine Reaktionszeit von 1000 ms, d.h. eine Sekunde des vom vom M160 gesteuerten Elements. Das heisst: wenn die Achsbewegungen X1 und Z1 beginnen, ist der Entladegreifer bereits in seiner Position.
G1 G100 X1=3 Z1=-10 F0.03 M160 D160=1000

Die Aufzählung der steuerbaren Vorlauffunktionen finden Sie in der Programmieranleitung unter der Rubrik "Maschinenfunktionen (Code M), Spalte Vwn".